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電子技術研究部
【目次】
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センサーブロックの説明
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センサーブロックの使い方
【1.センサーブロックの説明】
ブロックの数が多いのでよく使うものを紹介します。
光・カラーセンサー
特徴：
黒線など色や反射光を読み取るセンサーです。
主にライントレースで使うセンサー
ブロックについて：
「測定」：主に反射光、色を読み取り信号を送る
反射光は0～100までの値が出る
色は色番号と言い、その数字が出てくる
「比較」：ある数字と今計測した値の差を出します
ジャイロ(加速度)センサー
特徴：
主にロボットの姿勢制御を行うときに使います。
ジャイロセンサーが何度回転したかを計測できます。しかし90度回転するごとに3度の誤差が生じます。
ブロックについて：
「測定」：今の角度を計測してその値を送る
「比較」：ある値と今計測した値の差を出します
「リセット」：センサーが計測した値をリセットしリセットした位置が0度となります
モーター回転センサー
特徴：
モーターの回転した回数・角度・現在のパワーを計測します。今まで動いた合計の距離なども測れます。
ブロックについて：
「測定」：今の回転数・角度・パワーを計測してその値を送る
「比較」：ある値と今計測した値の差を出します
「リセット」：センサーが計測した値をリセットしリセットした位置が0となります
タッチセンサー
特徴：
人で触覚のようなモジュール。接触することにより壁の検知や障害物の検出などに使います。
ブロックについて：
「測定」：押されたら１、押されてなかったら０という信号を送ります
「比較」：ある値と今計測した値の差を出します
（値とは０か１）
超音波センサー（距離モジュール）
特徴：
距離を測るモジュール。距離を置いて壁の検知や障害物の検出などに使います。
ブロックについて：
「㎝」、「インチ」換算して値を出す
「比較」：ある値と今計測した値の差を出します
【2.センサーブロックの使い方】
センサーブロックは主に大会ではループブロックと一緒に使っていました。その例を挙げてみます。
ブロック単体で使うときはライントレースなどの時です。
＜ループブロック＞
ループブロックは上で説明したセンサーブロックと同じ情報を取得できるようにすることができる。ループは主に繰り返しをするときに使うが「～まで△△をやる」ということもできる。図１の矢印先の出っ張りはループのなかが何回行われたかがわかります。
図２は超音波センサーを使いセンサーの値が10(㎝)になるまでパワー50で回すというプログラムです。
さらに図3は上で説明した光センサーがとった値をEV3の画面にずっと表示するプログラムです。光センサーブロックから黄色い線が出ていますがこれは光センサーから値を画面表示ブロックに送っていることを示します。
図2
図3
図1
図4
図4は上下ともロボットの動きは同じですがプログラムは違います。（あまり意味はありません）
＜スイッチブロックとループ中断ブロック＞
図1
図2
図3
図4
図5
スイッチブロックは制御が複数ある時に使うブロックです。図1はタッチセンサーなので押されたか押されてないかの「ON」、「OFF」を区別しています。図２は光センサーが50以上かを判別しています。このような形のものはほかに超音波、モーター回転、ジャイロ、タイマーなどがあります。図3のものは「ロジック」といいます。詳しくは応用編＃1で説明しますがある値を比べてそれが真(しん)か偽(ぎ)を判別します。図4は送られてきた数字に当てはまるプログラムを判別しています。それのボタン版が図5でEV3のボタンのどこが押されたかを判別しています。また数字の場合は矢印の十字ボタンを押すと処理する種類を増やすことができます。図5の一番下にある矢印のブロックは「ループ中断」といいます。これはボタンの真ん中が押されたらループから出るというものです。スイッチやループ中断を正確に使いこなしましょう。