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電子技術研究部
【目次】
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センサーブロックの説明
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センサーブロックの使い方
【1.センサーブロックの説明】
ブロックの数が多いのでよく使うものを紹介します。
光・カラーセンサー
特徴:
黒線など色や反射光を読み取るセンサーです。
主にライントレースで使うセンサー
ブロックについて:
「測定」:主に反射光、色を読み取り信号を送る
反射光は0~100までの値が出る
色は色番号と言い、その数字が出てくる
「比較」:ある数字と今計測した値の差を出します
ジャイロ(加速度)センサー
特徴:
主にロボットの姿勢制御を行うときに使います。
ジャイロセンサーが何度回転したかを計測できます。しかし90度回転するごとに3度の誤差が生じます。
ブロックについて:
「測定」:今の角度を計測してその値を送る
「比較」:ある値と今計測した値の差を出します
「リセット」:センサーが計測した値をリセットしリセットした位置が0度となります
モーター回転センサー
特徴:
モーターの回転した回数・角度・現在のパワーを計測します。今まで動いた合計の距離なども測れます。
ブロックについて:
「測定」:今の回転数・角度・パワーを計測してその値を送る
「比較」:ある値と今計測した値の差を出します
「リセット」:センサーが計測した値をリセットしリセットした位置が0となります
タッチセンサー
特徴:
人で触覚のようなモジュール。接触することにより壁の検知や障害物の検出などに使います。
ブロックについて:
「測定」:押されたら1、押されてなかったら0という信号を送ります
「比較」:ある値と今計測した値の差を出します
(値とは0か1)
超音波センサー(距離モジュール)
特徴:
距離を測るモジュール。距離を置いて壁の検知や障害物の検出などに使います。
ブロックについて:
「㎝」、「インチ」換算して値を出す
「比較」:ある値と今計測した値の差を出します
【2.センサーブロックの使い方】
センサーブロックは主に大会ではループブロックと一緒に使っていました。その例を挙げてみます。
ブロック単体で使うときはライントレースなどの時です。
<ループブロック>
ループブロックは上で説明したセンサーブロックと同じ情報を取得できるようにすることができる。ループは主に繰り返しをするときに使うが「~まで△△をやる」ということもできる。図1の矢印先の出っ張りはループのなかが何回行われたかがわかります。
図2は超音波センサーを使いセンサーの値が10(㎝)になるまでパワー50で回すというプログラムです。
さらに図3は上で説明した光センサーがとった値をEV3の画面にずっと表示するプログラムです。光センサーブロックから黄色い線が出ていますがこれは光センサーから値を画面表示ブロックに送っていることを示します。
図2
図3
図1